Počiatky osídlenia hradného brala siahajú hlboko do obdobia praveku. Archeologické výskumy dokázali, že výšinná poloha bola využitá v dobe halštatskej a neskôr aj v dobe laténskej. Z priestoru hradného areálu máme pozitívne doklady aj o prítomnosti Slovanov v 9. storočí.
Oravský hrad pravdepodobne vznikol v období, kedy došlo i k vybudovaniu hradu na Liptove – Starhradu (Liptovského hradu). Podnetom k výstavbe Liptovského hradu sa stala vojna medzi vtedajším uhorským panovníkom Belom IV. a jeho synom Štefanom V., ktorý požadoval samostatnú účasť na vláde.
Stavbu hradu, podľa vtedajších zvyklostí, mal na starosti župan ako zástupca kráľa. Liptov, rovnako ako i Orava, nebol samostatnou stolicou, teda stavbu mal na starosti župan, pod správu ktorého územie patrilo. V spomínanom období bol županom veľkožupy Zvolenskej Miko z rodu Balašovcov.
Môžeme predpokladať, že práve Miko Balaša spolu so svojimi synmi už pred rokom 1267 dal postaviť najvyššiu časť Oravského hradu – Citadelu.
Oravský hrad patril do sústavy obranných hradov severnej časti krajiny (chránil hraničné územie) a plnil i funkciu strážnu, pretože hradná posádka mala chrániť obchodníkov, prechádzajúcich po obchodných cestách, ktoré viedli popod hrad1. Zároveň bol centrom správy vtedajšieho regiónu.
Prvá písomná zmienka pochádza z roku 1267, keď hrad získal uhorský kráľ Belo IV od vtedajšieho majiteľa Mika z rodu Balašovcov, výmenou za majetky Varín, Žilina a Sučany.
